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# Hardware: Wandplotter
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Der Wandplotter ist ein **Polargraph**: eine Gondel hängt an zwei Riemen, die oben links und rechts über Motoren und Umlenkrollen laufen. Es gibt keine X/Y-Schienen. Position entsteht allein aus den beiden Riemenlängen.
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Setup und Software: [tutorial.md](tutorial.md).
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## Baugruppen
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| Teil | Rolle |
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| **Linker Motor** | NEMA-17-Schrittmotor, Buchse **X** auf der SKR. Wickelt den linken Riemen. Längerer linker Riemen → Gondel nach rechts/unten. |
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| **Rechter Motor** | Gleicher Typ, Buchse **Y**. Wickelt den rechten Riemen. |
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| **Umlenkrollen (Idler)** | Oben, Abstand der Mitten **1660 mm**. Die Riemenlänge zählt **von der Rolle zur Gondel**, nicht die Schleife Motor↔Rolle. |
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| **Riemen / Zahnriemen** | Zwei Längen, max. in der Firmware 3500 mm (`POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN`). |
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| **Gondel** | Hängender Schlitten mit Stifthalter. Gewicht hält die Riemen straff. |
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| **Servo** | Hebt und senkt den Stift. Marlin: Servo 0, Befehl `M280`. Im Beispiel oft `S120` oben, `S30` unten (an Mechanik anpassen). |
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| **Steuerung** | BigTreeTech **SKR Mini E3 V3**, STM32G0, USB-CDC zum Rechner. Treiber **TMC2209**, typisch 1200 mA RMS für die X/Y-Motoren. |
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| **Firmware** | Marlin mit `#define POLARGRAPH`. Kartesische `G1 X… Y…` werden intern in zwei Riemenlängen umgerechnet. |
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| **Rechner + Browser** | p5-Sketch, Web Serial, eine G-code-Zeile nach der anderen. |
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## Motorzuordnung (Wand → Board)
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| Seite der Wand | Buchse |
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| links | **X** |
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| rechts | **Y** |
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Z wird für die hängenden Motoren nicht gebraucht. Der „Extruder“ eines 3D-Druckers ist hier der Stift-Servo.
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## Marlin Polargraph (`Configuration.h`)
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Quelle: `MarlinBigTree/Marlin/Configuration.h` und `Configuration_adv.h`. Board: **SKR Mini E3 V3**.
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```c
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#define POLARGRAPH
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#if ENABLED(POLARGRAPH)
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#define POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN 3500.0 // mm, Override mit M665 H
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#define DEFAULT_SEGMENTS_PER_SECOND 5
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#define PEN_UP_DOWN_MENU
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#endif
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#define X_BED_SIZE 1660 // Abstand der Umlenkrollen (Mitten)
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#define Y_BED_SIZE 2000 // Zeichnungs-Höhe unter der Rollenlinie
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#define X_MIN_POS (-X_BED_SIZE/2) // -830
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#define X_MAX_POS (X_BED_SIZE/2) // 830
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#define Y_MAX_POS 800 // Rollenlinie (80 cm über Y=0)
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#define Y_MIN_POS (Y_MAX_POS - Y_BED_SIZE) // -1200
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#define BED_CENTER_AT_0_0
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#define MANUAL_X_HOME_POS 0
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#define MANUAL_Y_HOME_POS -2598.19 // Boot-Pose bei max. gleicher Riemenlänge
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#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT { 80, 80, 400 } // 16×, 20Z GT2 → 40 mm/U
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#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE { 500, 500, 5 } // mm/s
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#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION { 3000, 3000, 100 }
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#define INVERT_X_DIR false
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#define INVERT_Y_DIR true
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#define EXTRUDERS 0
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#define NUM_SERVOS 1
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#define SERVO_DELAY { 300 }
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#define DEACTIVATE_SERVOS_AFTER_MOVE
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```
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`MANUAL_Y_HOME_POS` folgt aus `Y_MAX_POS - sqrt(POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN² − (X_BED_SIZE/2)²)` ≈ −2598. Nach dem Einschalten liegt die Maschine dort, nicht an der Blattmitte. Arbeitsursprung setzen mit **`G92 X0 Y0`** in der Blattmitte (80 cm unter den Rollen).
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### Treiber (`Configuration_adv.h`)
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TMC2209, 16× Microsteps, 1200 mA RMS:
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```c
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#define X_CURRENT 1200
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#define Y_CURRENT 1200
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#define X_MICROSTEPS 16
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#define Y_MICROSTEPS 16
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```
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`EMERGENCY_PARSER` ist aus.
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### Live nachjustieren
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Zeichnung konisch/schief (erst nach korrektem Home):
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```gcode
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M665 L-830 R830
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```
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Motoren zu heiss oder Schrittverlust (Firmware-Default 1200 mA):
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```gcode
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M906 X1000 Y1000
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```
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