# Hardware: Wandplotter

Der Wandplotter ist ein **Polargraph**: eine Gondel hängt an zwei Riemen, die oben links und rechts über Motoren und Umlenkrollen laufen. Es gibt keine X/Y-Schienen. Position entsteht allein aus den beiden Riemenlängen.

Setup und Software: [tutorial.md](tutorial.md).

## Baugruppen

| Teil | Rolle |
|------|--------|
| **Linker Motor** | NEMA-17-Schrittmotor, Buchse **X** auf der SKR. Wickelt den linken Riemen. Längerer linker Riemen → Gondel nach rechts/unten. |
| **Rechter Motor** | Gleicher Typ, Buchse **Y**. Wickelt den rechten Riemen. |
| **Umlenkrollen (Idler)** | Oben, Abstand der Mitten **1660 mm**. Die Riemenlänge zählt **von der Rolle zur Gondel**, nicht die Schleife Motor↔Rolle. |
| **Riemen / Zahnriemen** | Zwei Längen, max. in der Firmware 3500 mm (`POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN`). |
| **Gondel** | Hängender Schlitten mit Stifthalter. Gewicht hält die Riemen straff. |
| **Servo** | Hebt und senkt den Stift. Marlin: Servo 0, Befehl `M280`. Im Beispiel oft `S120` oben, `S30` unten (an Mechanik anpassen). |
| **Steuerung** | BigTreeTech **SKR Mini E3 V3**, STM32G0, USB-CDC zum Rechner. Treiber **TMC2209**, typisch 1200 mA RMS für die X/Y-Motoren. |
| **Firmware** | Marlin mit `#define POLARGRAPH`. Kartesische `G1 X… Y…` werden intern in zwei Riemenlängen umgerechnet. |
| **Rechner + Browser** | p5-Sketch, Web Serial, eine G-code-Zeile nach der anderen. |

## Motorzuordnung (Wand → Board)

| Seite der Wand | Buchse |
|----------------|--------|
| links | **X** |
| rechts | **Y** |

Z wird für die hängenden Motoren nicht gebraucht. Der „Extruder“ eines 3D-Druckers ist hier der Stift-Servo.

## Marlin Polargraph (`Configuration.h`)

Quelle: `MarlinBigTree/Marlin/Configuration.h` und `Configuration_adv.h`. Board: **SKR Mini E3 V3**.

```c
#define POLARGRAPH
#if ENABLED(POLARGRAPH)
  #define POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN  3500.0 // mm, Override mit M665 H
  #define DEFAULT_SEGMENTS_PER_SECOND 5
  #define PEN_UP_DOWN_MENU
#endif

#define X_BED_SIZE 1660   // Abstand der Umlenkrollen (Mitten)
#define Y_BED_SIZE 2000   // Zeichnungs-Höhe unter der Rollenlinie
#define X_MIN_POS (-X_BED_SIZE/2)           // -830
#define X_MAX_POS (X_BED_SIZE/2)            //  830
#define Y_MAX_POS 800                       // Rollenlinie (80 cm über Y=0)
#define Y_MIN_POS (Y_MAX_POS - Y_BED_SIZE)  // -1200

#define BED_CENTER_AT_0_0
#define MANUAL_X_HOME_POS 0
#define MANUAL_Y_HOME_POS -2598.19  // Boot-Pose bei max. gleicher Riemenlänge

#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT { 80, 80, 400 }  // 16×, 20Z GT2 → 40 mm/U
#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE        { 500, 500, 5 }  // mm/s
#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION    { 3000, 3000, 100 }

#define INVERT_X_DIR false
#define INVERT_Y_DIR true

#define EXTRUDERS 0
#define NUM_SERVOS 1
#define SERVO_DELAY { 300 }
#define DEACTIVATE_SERVOS_AFTER_MOVE
```

`MANUAL_Y_HOME_POS` folgt aus `Y_MAX_POS - sqrt(POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN² − (X_BED_SIZE/2)²)` ≈ −2598. Nach dem Einschalten liegt die Maschine dort, nicht an der Blattmitte. Arbeitsursprung setzen mit **`G92 X0 Y0`** in der Blattmitte (80 cm unter den Rollen).

### Treiber (`Configuration_adv.h`)

TMC2209, 16× Microsteps, 1200 mA RMS:

```c
#define X_CURRENT 1200
#define Y_CURRENT 1200
#define X_MICROSTEPS 16
#define Y_MICROSTEPS 16
```

`EMERGENCY_PARSER` ist aus.

### Live nachjustieren

Zeichnung konisch/schief (erst nach korrektem Home):

```gcode
M665 L-830 R830
```

Motoren zu heiss oder Schrittverlust (Firmware-Default 1200 mA):

```gcode
M906 X1000 Y1000
```