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# Tutorial: p5-wallplotter
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Dieses Tutorial erklärt, wie du das Repository lädst, den Beispiel-Sketch in **VS Code** lokal startest, den Wandplotter per USB verbindest und was Marlin mit G-code eigentlich macht.
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**Kurzüberblick:** Der Browser zeichnet mit p5.js. Die Library WallPlotter.js wandelt Linien in G-code um und schickt ihn über **Web Serial** an die Steuerung. Dort läuft **Marlin** mit Polargraph-Kinematik: Kartesische Koordinaten (X/Y in Millimetern) werden in zwei Riemenlängen übersetzt, die die Motoren auf- und abwickeln.
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Voraussetzungen:
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- **Chrome** (Web Serial; nicht Firefox oder Safari)
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- **VS Code** (Editor für den Workshop)
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- Python 3
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- USB-Kabel zum Plotter
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- Plotter mit Stromversorgung (Steuerung + Motoren)
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## 1.1 Repository herunterladen
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Das Projekt liegt hier:
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[https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter)
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Auf der Projektseite **Code → Download ZIP** (oder direkt [archive/main.zip](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/archive/main.zip)). Archiv entpacken. Den Ordner *p5-wallplotter* an einem sinnvollen Ort ablegen. Wir arbeiten innerhalb von diesem Ordner weiter.
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### Was im Ordner liegt
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- *lib/WallPlotter.js* — p5-Library: Serial, G-code, Preview, Tasten
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- *lib/README.md* — Kurzüberblick + Beispiel
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- *lib/doc.md* — API-Referenz
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- *examples/zickzack/* — Einstiegsbeispiel
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- *examples/rechteck/* — Rechteck zeichnen
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- *hardware.md* — Motoren, Board, Geometrie
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- *gcode.md* — G-code in diesem Setup
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- *plotter.svg* — Geräte und Signalweg
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- *tutorial.md* — diese Anleitung
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## 1.2 Umgebung starten
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Ziel: den Ordner in **VS Code** öffnen, dort den lokalen HTTP-Server starten, danach den Sketch in **Chrome** öffnen. Chrome bringt **Web Serial** mit — darüber redet der Browser mit dem Plotter über USB. Firefox und Safari können das nicht.
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### Server in VS Code
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1. VS Code: *Datei → Ordner öffnen* → Ordner *p5-wallplotter* wählen.
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2. Terminal in der IDE öffnen: *Ansicht → Terminal*. Das Terminal startet **im Projektordner**.
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3. Server im VS-Code-Terminal starten:
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Linux und macOS:
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python3 -m http.server 8080
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Windows (Python von [python.org](https://www.python.org/downloads/), beim Setup **Add python.exe to PATH**):
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py -m http.server 8080
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Falls *py* unbekannt ist: *python -m http.server 8080*.
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4. Die Seite in Chrome öffnen: [http://localhost:8080/examples/zickzack/](http://localhost:8080/examples/zickzack/)
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Server kann mit *Ctrl+C* im VS-Code-Terminal beendet werden.
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### USB je nach System
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**macOS.** Der Port heisst typischerweise */dev/cu.usbmodem…*. macOS hält einen Serial-Port oft fest, wenn der Tab nicht sauber schliesst. Seite neu laden oder den Tab schliessen, bevor du erneut verbindest — die Library gibt den Port beim Schliessen frei. Falls *python3* fehlt: *xcode-select --install* oder Python über Homebrew.
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**Linux.** Für den USB-Port braucht dein Benutzer die Serial-Gruppe. Nach der Änderung einmal ab- und anmelden.
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**Windows.** Das Board erscheint im Geräte-Manager unter **Anschlüsse (COM & LPT)** als virtueller COM-Port. Web Serial zeigt denselben Port im Verbindungsdialog. Extra-Treiber sind bei der SKR Mini E3 V3 meist nicht nötig; wenn der Port fehlt, USB-Kabel wechseln (manche Kabel sind nur Ladekabel) und den STM32 Virtual COM Port / WinUSB-Pfad prüfen.
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### Browser-Check
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- **Chrome**, aktuelle Version (Web Serial)
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- *chrome://flags* nicht nötig; Web Serial ist standardmässig an
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- Beim ersten Verbinden erscheint ein Port-Picker — das ist gewollt (Browser-Sicherheitsmodell)
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## 2.1 Eigenen Sketch schreiben
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Unter *examples/* liegen die Vorlagen (siehe Abschnitt 1): *zickzack/* und *rechteck/*. Lege einen Ordner *sketches/* an (neben *examples/*). Dupliziere ein Beispiel **hinein** und benenne es um, zum Beispiel *sketches/mein-sketch/*
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p5-wallplotter/
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├── examples/ Vorlagen, nicht ändern
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│ ├── zickzack/
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│ └── rechteck/
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└── sketches/ deine Sketches
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└── mein-sketch/
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├── index.html
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└── sketch.js hier drawPlot anpassen
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Dann öffne darin *sketch.js*. Den Rest (HTML, Buttons, Verbinden) kannst du lassen. Ändere die Inhalte in der Funktion *drawPlot*: dort steht, was gezeichnet wird.
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Chrome, gleicher Server: [http://localhost:8080/sketches/mein-sketch/](http://localhost:8080/sketches/mein-sketch/) (Ordnername in der URL anpassen). Nach dem Speichern die Seite neu laden (*F5*). Der Python-Server muss nicht neu starten.
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### Was *sketch.js* macht
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*setup* läuft einmal beim Start:
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- *createCanvas* — Zeichenfläche im Browser, so gross wie das Fenster
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- *parent('sketch-host')* — Canvas in die HTML-Seite einhängen
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- *new WallPlotter({ … })* — Verbindung zum Plotter. *penUpGcode* / *penDownGcode* sind die Servo-Winkel für Stift hoch und runter
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- *setSpeed(3000, 1500)* — Tempo in mm/min: zuerst leer fahren (Travel), dann zeichnen (Draw)
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- *enableKeyInputs* — Tastatur: C, H, Pfeile, …
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- *enablePlotButtons* — Buttons Connect, Plot, Test, Abort
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*plot* und *test* rufen dieselbe Zeichnung auf. *false* = G-code an den Plotter, *true* = nur Vorschau im Browser.
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### Die Zeichnung: *drawPlot*
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**Koordinatensystem.** In p5 liegt *(0, 0)* sonst oben links, und *y* wächst nach **unten**. Hier ist es anders: Ursprung ist die **Blattmitte** (Home, *x = 0*, *y = 0*), Werte in **Millimetern**. *y* nach **oben** ist positiv, *x* nach rechts ebenfalls.
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+y (oben)
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-x ------0------ +x
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-y (unten)
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async function drawPlot(testOnly) {
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const s = 200; // halbe Seitenlänge: 200 mm → Quadrat 400 × 400 mm
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wp.startPath(); // Queue leeren, neu beginnen
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wp.move(-s, -s); // Stift hoch, zur unteren linken Ecke (−200, −200)
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wp.draw(s, -s); // Stift runter, nach rechts unten (200, −200)
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wp.draw(s, s); // nach rechts oben (200, 200)
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wp.draw(-s, s); // nach links oben (−200, 200)
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wp.draw(-s, -s); // zurück zur ersten Ecke, Rechteck zu
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wp.move(0, 0); // Stift hoch, zurück zur Blattmitte
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await wp.runPath(testOnly); // Queue abarbeiten: Test oder Plot
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}
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*move* und *draw* fahren noch nicht. Sie hängen nur Punkte an die Queue (Array). *runPath* arbeitet sie der Reihe nach ab.
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- *wp.move(x, y)* — Stift oben, hinfahren, keine Linie
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- *wp.draw(x, y)* — Stift unten, Linie vom letzten Punkt hierhin
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- *wp.wait(ms)* — Pause
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- *wp.startPath()* — Queue leeren
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- *wp.runPath(true)* — Vorschau (Test)
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- *wp.runPath(false)* — wirklich plotten
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Mehr Befehle: [lib/doc.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/lib/doc.md).
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## 3.1 Plotter anschliessen
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### Hardware-Reihenfolge
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1. **Strom** an die Steuerung (SKR Mini E3 V3, typisch 24 V). Motoren brauchen die Versorgungsspannung; USB allein reicht nicht zum Fahren.
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2. **USB** von der Steuerung zum Rechner (Datenkabel).
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3. Gondel hängt an beiden Riemen, Stift sitzt im Halter, Papier/Wand ist frei.
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4. Sketch im Browser öffnen (localhost, siehe oben).
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5. **Connect** klicken oder Taste **C**.
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6. Im Dialog den Serial-Port der Steuerung wählen.
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## 3.2 Home setzen (wichtig)
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Marlin kennt nach dem Einschalten **keine** absolute Wand-Position. Du sagst ihm, wo „jetzt“ der Ursprung (Blattmitte = Koordinate 0/0) ist. Die Pfeiltasten funktionieren erst nach dem ersten Home:
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1. Einschalten oder nach neuer Verbindung
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2. Taste **H** — Home an der **aktuellen** Gondelposition.
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3. Mit den Pfeiltasten zur **Mitte des Blattes** fahren.
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4. Nochmals **H** — das setzt den Ursprung auf die Blattmitte.
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Ohne Home bleibt Plot gesperrt.
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### Not-Aus
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Diese Firmware hat keinen *EMERGENCY_PARSER*. Ein Stopp im Browser bricht nur das *weitere Senden* ab; die bereits laufende *G1*-Fahrt läuft weiter. Für einen harten Stopp: **Strom trennen**.
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## 3.3 Bedienung
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### Tasten, Buttons, HUD
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Shortcuts:
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- **C** — Verbinden / trennen (Port-Dialog)
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- **H** — Hier ist Home (*G92 X0 Y0*): zuerst an der Gondel, nach dem Joggen nochmals in der Blattmitte
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- **T** — Test (Vorschau)
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- **A** — Abort: Test auf Start zurück
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- **P** — Stift umschalten
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- **0** — Nach (0, 0) fahren (Stift oben)
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- **← → ↑ ↓** — Joggen, Stift oben
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- **Shift + Pfeile** — Joggen, Stift unten
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- **+** / **−** — Schrittweite 1–100 mm
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- **S** — Plot stoppen / pausieren
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Das HUD (unten und als Overlay) zeigt Verbindung, Home, Position, Stift, Serial-Log.
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## 4. Polargraph und Marlin
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### Der Plotter und seine Teile
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Der Wandplotter ist ein **Polargraph**: eine Gondel hängt an zwei Riemen, die oben links und rechts über Motoren und Umlenkrollen laufen. Es gibt keine X/Y-Schienen. Position entsteht allein aus den beiden Riemenlängen.
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Baugruppen, Anschlüsse und Geometrie: [hardware.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/hardware.md).
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### Was Marlin mit G-code macht
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**Marlin** ist die Firmware auf dem Controller: ein Programm, das dauernd auf der Platine läuft. Der Name klingt wie *Merlin* der Zauberer — gemeint ist aber der Speerfisch, und die Software für 3D-Drucker (hier mit Polargraph-Kinematik): [marlinfw.org](https://marlinfw.org/). Die Platine heisst **SKR** (BigTreeTech SKR Mini E3 V3): die Steuerkarte am Plotter, mit USB, Motorbuchsen und 24-V-Netzteil. Marlin nimmt G-code entgegen, rechnet ihn in Motorbewegungen um und gibt *ok* zurück. Ohne Marlin sind USB und Motoren nur Hardware — niemand versteht die Zeichenbefehle.
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### G-code in einem Satz
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G-code ist die Kommandosprache von CNC- und 3D-Druck-Steuerungen: eine Textzeile, ein Befehl. Der Host (hier der Browser) schreibt Zeilen auf die serielle Schnittstelle. Marlin liest sie, plant Bewegung oder I/O, und antwortet mit *ok*, wenn der Befehl angenommen ist.
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Beispiel einer Fahrt mit Stift unten:
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M280 P0 S30 ; Servo 0 auf 30° → Stift aufs Papier
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G1 X120 Y-40 F2500 ; Gerade zu (120, −40) mm mit 2500 mm/min
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M400 ; warten, bis die Bewegung wirklich fertig ist
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### Der Weg einer Linie
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*wp.draw* legt die Linie nur in eine Queue (ein Array von Punkten). Der Plotter hat noch nichts gehört.
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**Plot** (*runPath(false)*) nimmt die Queue Eintrag für Eintrag und schickt sie per USB an Marlin. Marlin liest das Ziel in Millimetern, rechnet daraus zwei Riemenlängen, bewegt die Motoren und antwortet mit *ok*: Befehl angekommen, nächster Eintrag bitte. Die Library wartet auf *ok* und auf *M400* (Gondel steht wirklich still), erst dann kommt die nächste Linie. Sonst würde der Browser schon weiterreden, während die Gondel noch unterwegs ist.
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**Test** (*runPath(true)*): gleiche Queue, nur Animation im Browser. Marlin bekommt keinen G-code. Gut zum Üben, bevor der Stift die Wand kennenlernt.
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### Inverse Kinematik (Polargraph)
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Ein kartesischer Drucker fährt Schlitten auf Schienen. Der Polargraph fährt **Riemenlängen**. Jeder Riemen ist die Hypotenuse vom Umlenkpunkt zur Gondel — Pythagoras, in Marlin *HYPOT*:
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L_links = sqrt( (X − X_links)^2 + (Y − Y_rollen)^2 )
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L_rechts = sqrt( (X_rechts − X)^2 + (Y − Y_rollen)^2 )
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Auf dieser Maschine sitzen die Rollen bei *X_links = −830*, *X_rechts = 830*, *Y_rollen = 800* (Millimeter, Ursprung Blattmitte):
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L_links = sqrt( (X + 830)^2 + (Y − 800)^2 )
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L_rechts = sqrt( (830 − X)^2 + (Y − 800)^2 )
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Beispiel Home *(0, 0)*: beide Riemen *sqrt(830² + 800²) ≈ 1153 mm*. Weiter unten oder zur Seite wird ein Riemen länger, der andere kürzer.
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In der Firmware ist der X-Stepper die linke Länge, der Y-Stepper die rechte. Eine waagerechte Linie auf der Wand ist für die Motoren **keine** gleichmässige Rotation — beide Längen ändern sich gekoppelt. Marlin zerlegt die kartesische Gerade intern in kurze Segmente (*DEFAULT_SEGMENTS_PER_SECOND*), damit die Kurve der Riemenlängen der Geraden auf der Wand folgt.
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Deshalb muss Home zur realen Geometrie passen. Falscher Ursprung (z. B. Ursprung zu weit unter den Rollen) erzeugt den typischen **Bogen nach oben** bzw. eine konische Zeichnung: Marlin glaubt, die Gondel sei woanders, als sie hängt.
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Befehlsliste: [gcode.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/gcode.md).
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### Was Marlin nicht ist
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Marlin ist keine Zeichen-App. Es weiss nichts von p5 oder deinem Sketch. Es bekommt nur Koordinaten und Servo-Winkel. Pfadplanung, Stiftlogik und die Vorschau liegen in *WallPlotter.js*. Die Firmware ist der Bewegungscontroller: parsen, in Riemenlängen umrechnen, Schritte erzeugen, *ok* sagen.
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## 5. Fehlerbehebung
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- **Kein Port-Dialog, oder „Serial not supported“** — **Chrome**, nicht Firefox oder Safari. Seite über *http://localhost:…* öffnen, nicht als Datei.
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- **Port erscheint nicht** — Strom der Steuerung an? Daten-USB-Kabel? Linux: Gruppe *dialout* oder *uucp*, neu einloggen; im Terminal nach *ttyACM* oder *ttyUSB* schauen. Windows: Geräte-Manager → COM-Port. macOS: Tab schliessen und neu öffnen (Port oft blockiert).
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- **Connect, aber keine Bewegung** — Netzteil an der SKR einstecken (typisch 24 V). USB allein speist die Motoren nicht. Dann **H** drücken. Linker Motor an Buchse **X**, rechter an **Y**.
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- **„Home not set“** — Zuerst **H**, dann zur Blattmitte joggen, nochmals **H**.
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- **Stift bleibt oben oder kratzt** — *penUpGcode* / *penDownGcode* an den Servo anpassen (*S*-Winkel). Mit **P** testen.
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- **Zeichnung bogenförmig / konisch** — Home falsch: Gondel 80 cm unter den Rollen, dann *G92 X0 Y0*. Rollenabstand 1660 mm.
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- **Motoren heiss, Schritte verloren** — *M906 X1000 Y1000*. Riemen nicht zu straff. Tempo senken.
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- **Plot hängt bei „waiting for Marlin ok“** — USB wackelt, Board reset, oder lange *G1* ohne *ok*. **Resume** nach Timeout; sonst USB neu stecken und Home neu setzen.
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- **Stop im Browser, Gondel fährt weiter** — Normal: laufendes *G1* wird nicht abgebrochen. Strom weg für Not-Aus.
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- **macOS verbindet nur einmal** — Seite komplett schliessen, Port freigeben, erneut **C**.
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- **Beispiel sieht alt aus nach einem Update** — Browser-Cache: hart neu laden (*Ctrl+Shift+R*) oder *?v=* an *WallPlotter.js* in der HTML erhöhen.
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Serial-Log im HUD lesen: Marlin-Fehler stehen dort als Text, nicht als Browser-Alert.
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## 6. Mini-Ablauf zum Merken
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1. ZIP herunterladen, in VS Code den Ordner *p5-wallplotter* öffnen.
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2. Terminal in VS Code öffnen, *python3 -m http.server 8080* (Windows: *py -m http.server 8080*).
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3. Chrome: [http://localhost:8080/examples/zickzack/](http://localhost:8080/examples/zickzack/).
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4. Eigenen Ordner unter *sketches/* anlegen, *drawPlot* anpassen.
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5. Plotter mit Strom und USB verbinden.
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6. **C** → Port wählen.
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7. **H** (aktuelle Position), zur Blattmitte joggen, nochmals **H**.
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8. **Test**, dann **Plot**.
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API-Referenz: [lib/doc.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/lib/doc.md). G-code: [gcode.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/gcode.md).
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