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Hardware: Wandplotter
Der Wandplotter ist ein Polargraph: eine Gondel hängt an zwei Riemen, die oben links und rechts über Motoren und Umlenkrollen laufen. Es gibt keine X/Y-Schienen. Position entsteht allein aus den beiden Riemenlängen.
Setup und Software: tutorial.md.
Baugruppen
| Teil | Rolle |
|---|---|
| Linker Motor | NEMA-17-Schrittmotor, Buchse X auf der SKR. Wickelt den linken Riemen. Längerer linker Riemen → Gondel nach rechts/unten. |
| Rechter Motor | Gleicher Typ, Buchse Y. Wickelt den rechten Riemen. |
| Umlenkrollen (Idler) | Oben, Abstand der Mitten 1660 mm. Die Riemenlänge zählt von der Rolle zur Gondel, nicht die Schleife Motor↔Rolle. |
| Riemen / Zahnriemen | Zwei Längen, max. in der Firmware 3500 mm (POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN). |
| Gondel | Hängender Schlitten mit Stifthalter. Gewicht hält die Riemen straff. |
| Servo | Hebt und senkt den Stift. Marlin: Servo 0, Befehl M280. Im Beispiel oft S120 oben, S30 unten (an Mechanik anpassen). |
| Steuerung | BigTreeTech SKR Mini E3 V3, STM32G0, USB-CDC zum Rechner. Treiber TMC2209, typisch 1200 mA RMS für die X/Y-Motoren. |
| Firmware | Marlin mit #define POLARGRAPH. Kartesische G1 X… Y… werden intern in zwei Riemenlängen umgerechnet. |
| Rechner + Browser | p5-Sketch, Web Serial, eine G-code-Zeile nach der anderen. |
Motorzuordnung (Wand → Board)
| Seite der Wand | Buchse |
|---|---|
| links | X |
| rechts | Y |
Z wird für die hängenden Motoren nicht gebraucht. Der „Extruder“ eines 3D-Druckers ist hier der Stift-Servo.
Marlin Polargraph (Configuration.h)
Quelle: MarlinBigTree/Marlin/Configuration.h und Configuration_adv.h. Board: SKR Mini E3 V3.
#define POLARGRAPH
#if ENABLED(POLARGRAPH)
#define POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN 3500.0 // mm, Override mit M665 H
#define DEFAULT_SEGMENTS_PER_SECOND 5
#define PEN_UP_DOWN_MENU
#endif
#define X_BED_SIZE 1660 // Abstand der Umlenkrollen (Mitten)
#define Y_BED_SIZE 2000 // Zeichnungs-Höhe unter der Rollenlinie
#define X_MIN_POS (-X_BED_SIZE/2) // -830
#define X_MAX_POS (X_BED_SIZE/2) // 830
#define Y_MAX_POS 800 // Rollenlinie (80 cm über Y=0)
#define Y_MIN_POS (Y_MAX_POS - Y_BED_SIZE) // -1200
#define BED_CENTER_AT_0_0
#define MANUAL_X_HOME_POS 0
#define MANUAL_Y_HOME_POS -2598.19 // Boot-Pose bei max. gleicher Riemenlänge
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT { 80, 80, 400 } // 16×, 20Z GT2 → 40 mm/U
#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE { 500, 500, 5 } // mm/s
#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION { 3000, 3000, 100 }
#define INVERT_X_DIR false
#define INVERT_Y_DIR true
#define EXTRUDERS 0
#define NUM_SERVOS 1
#define SERVO_DELAY { 300 }
#define DEACTIVATE_SERVOS_AFTER_MOVE
MANUAL_Y_HOME_POS folgt aus Y_MAX_POS - sqrt(POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN² − (X_BED_SIZE/2)²) ≈ −2598. Nach dem Einschalten liegt die Maschine dort, nicht an der Blattmitte. Arbeitsursprung setzen mit G92 X0 Y0 in der Blattmitte (80 cm unter den Rollen).
Treiber (Configuration_adv.h)
TMC2209, 16× Microsteps, 1200 mA RMS:
#define X_CURRENT 1200
#define Y_CURRENT 1200
#define X_MICROSTEPS 16
#define Y_MICROSTEPS 16
EMERGENCY_PARSER ist aus.
Live nachjustieren
Zeichnung konisch/schief (erst nach korrektem Home):
M665 L-830 R830
Motoren zu heiss oder Schrittverlust (Firmware-Default 1200 mA):
M906 X1000 Y1000