# G-code (dieses Setup)

Befehle, die p5-wallplotter und Marlin Polargraph hier verwenden. Setup: [tutorial.md](tutorial.md). Hardware: [hardware.md](hardware.md).

| G-code | Funktion hier |
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| `G0` / `G1 X… Y… F…` | Fahren. `F` ist Vorschub in **mm/min** (nicht mm/s). Pen-up = Travel-Speed, Pen-down = Draw-Speed. |
| `G92 X0 Y0` | „Hier ist der Ursprung.“ Kein physikalisches Homing mit Endschaltern. |
| `G4 P…` | Pause in Millisekunden (`wp.wait()`). |
| `M17` | Motoren einschalten. |
| `M114` | Position melden (`X:… Y:…`). |
| `M280 P0 S…` | Servo 0 auf Winkel `S` Grad. Stift hoch/runter. |
| `M400` | Motion-Queue leeren: erst `ok`, wenn die letzte Bewegung fertig ist. Ohne das würde der Browser den nächsten Punkt schicken, während die Gondel noch fährt. |
| `M665` | Polargraph-Geometrie lesen/setzen: `L`/`R` X-Grenzen, `T`/`B` Y-Grenzen, `H` max. Riemenlänge, `S` Segmente/s. |
| `M906 X… Y…` | Motorstrom in mA (TMC). |

Protokoll: **eine Zeile, warten auf `ok`**. Die Library schickt nicht den ganzen Job auf einmal. Timeout ohne `ok` pausiert den Plot, damit **Resume** weitermachen kann.

Geschwindigkeiten in der Library (`setSpeed(travel, draw)`) landen als `F` auf `G1`. Bereich 1–10000 mm/min. Die Preview-Zeit im Test ist eine Schätzung aus Distanz und diesen Feeds; der echte Plot folgt Marlins Tempo plus `M400`.

Beispiel einer Fahrt mit Stift unten:

```gcode
M280 P0 S30          ; Servo 0 auf 30° → Stift aufs Papier
G1 X120 Y-40 F2500   ; Gerade zu (120, −40) mm mit 2500 mm/min
M400                 ; warten, bis die Bewegung wirklich fertig ist
```