tutorial update
This commit is contained in:
Martin Fuchs
@@ -9,13 +9,15 @@ p5-wallplotter/
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├── tutorial.md # setup + plotter + G-code
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├── tutorial.md # setup + plotter + G-code
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├── hardware.md # motors, board, geometry
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├── hardware.md # motors, board, geometry
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├── gcode.md # G-code used by this setup
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├── gcode.md # G-code used by this setup
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├── plotter.svg # devices + signal path
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├── lib/
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├── lib/
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│ ├── WallPlotter.js # library
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│ ├── WallPlotter.js # library
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│ ├── README.md # short intro + example
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│ ├── README.md # short intro + example
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│ └── doc.md # full API
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│ └── doc.md # full API
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└── examples/
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├── examples/
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├── zickzack/ # example sketch
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│ ├── zickzack/ # example sketch
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└── rechteck/ # rectangle sketch
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│ └── rechteck/ # rectangle sketch
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└── sketches/ # your sketches
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```
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## Run the example
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## Run the example
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+111
@@ -0,0 +1,111 @@
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<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 1080 640" width="1080" height="640" role="img" aria-labelledby="title desc">
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<title id="title">Wandplotter: Geräte und Signalweg</title>
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<desc id="desc">Medientechnische Zeichnung. Laptop mit Chrome sendet G-code per USB an die SKR Mini E3 V3. Dort läuft Marlin und steuert zwei Schrittmotoren und den Stift-Servo der Gondel.</desc>
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<defs>
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<marker id="arrow" viewBox="0 0 10 10" refX="9" refY="5" markerWidth="8" markerHeight="8" orient="auto-start-reverse">
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<path d="M 0 1.5 L 10 5 L 0 8.5 Z" fill="#1a1a1a"/>
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</marker>
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<style>
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.label { font-family: Helvetica, Arial, sans-serif; fill: #1a1a1a; }
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.small { font-size: 12px; }
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.tiny { font-size: 11px; fill: #333; }
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.title { font-size: 18px; font-weight: 700; }
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.box-title { font-size: 13px; font-weight: 700; }
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.muted { fill: #555; }
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.line { fill: none; stroke: #1a1a1a; stroke-width: 1.6; }
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.thin { fill: none; stroke: #1a1a1a; stroke-width: 1.2; }
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.dash { fill: none; stroke: #1a1a1a; stroke-width: 1.2; stroke-dasharray: 5 4; }
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.fill-paper { fill: #f7f5f0; }
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.fill-device { fill: #ffffff; }
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.fill-marlin { fill: #f3efe4; }
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</style>
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</defs>
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<rect width="1080" height="640" fill="#faf9f6"/>
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<text x="40" y="36" class="label title">Wandplotter Geräte und Signalweg</text>
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<text x="40" y="56" class="label tiny muted">p5.js im Browser sendet G-code. Marlin auf dem Controller bewegt die Motoren.</text>
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<!-- Wall / plotter -->
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<rect x="40" y="78" width="1000" height="268" class="fill-paper" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.2"/>
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<text x="52" y="98" class="label tiny muted">Wand / Polargraph</text>
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<!-- Motor X -->
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<rect x="88" y="112" width="118" height="56" class="fill-device" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.6"/>
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<circle cx="147" cy="140" r="11" fill="none" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.6"/>
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<circle cx="147" cy="140" r="3" fill="#1a1a1a"/>
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<text x="147" y="186" text-anchor="middle" class="label box-title">Motor X</text>
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<text x="147" y="202" text-anchor="middle" class="label tiny muted">links · Riemen links</text>
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<!-- Motor Y -->
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<rect x="874" y="112" width="118" height="56" class="fill-device" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.6"/>
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<circle cx="933" cy="140" r="11" fill="none" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.6"/>
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<circle cx="933" cy="140" r="3" fill="#1a1a1a"/>
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<text x="933" y="186" text-anchor="middle" class="label box-title">Motor Y</text>
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<text x="933" y="202" text-anchor="middle" class="label tiny muted">rechts · Riemen rechts</text>
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<!-- Idler line -->
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<line x1="206" y1="140" x2="874" y2="140" class="thin"/>
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<text x="540" y="128" text-anchor="middle" class="label tiny muted">Umlenkrollen · Abstand 1660 mm</text>
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<!-- Belts -->
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<line x1="147" y1="168" x2="540" y2="268" class="line"/>
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<line x1="933" y1="168" x2="540" y2="268" class="line"/>
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<!-- Gondola -->
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<rect x="502" y="258" width="76" height="40" class="fill-device" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.6"/>
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<line x1="540" y1="298" x2="540" y2="318" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.6"/>
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<line x1="532" y1="318" x2="548" y2="318" stroke="#1a1a1a" stroke-width="2"/>
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<text x="540" y="338" text-anchor="middle" class="label box-title">Gondel + Stift</text>
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<text x="540" y="354" text-anchor="middle" class="label tiny muted">Position aus zwei Riemenlängen</text>
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<!-- ========== Signal row ========== -->
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<!-- Laptop -->
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<rect x="40" y="380" width="280" height="200" class="fill-device" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.8"/>
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<rect x="58" y="398" width="244" height="118" fill="#eceae4" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.2"/>
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<text x="180" y="428" text-anchor="middle" class="label box-title">Laptop · Chrome</text>
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<text x="180" y="450" text-anchor="middle" class="label small">p5.js · WallPlotter.js</text>
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<text x="180" y="470" text-anchor="middle" class="label tiny muted">zeichnet Linien in Millimetern</text>
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<text x="180" y="488" text-anchor="middle" class="label tiny muted">Web Serial</text>
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<rect x="120" y="524" width="120" height="12" fill="#ddd" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1"/>
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<text x="180" y="562" text-anchor="middle" class="label tiny muted">1 Host</text>
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<!-- USB arrow -->
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<line x1="320" y1="480" x2="398" y2="480" class="line" marker-end="url(#arrow)"/>
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<text x="360" y="466" text-anchor="middle" class="label box-title">G-code</text>
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<text x="360" y="500" text-anchor="middle" class="label tiny muted">USB</text>
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<!-- Controller / Marlin -->
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<rect x="400" y="380" width="300" height="200" class="fill-device" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.8"/>
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<text x="550" y="408" text-anchor="middle" class="label box-title">Controller SKR Mini E3 V3</text>
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<rect x="422" y="424" width="256" height="88" class="fill-marlin" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.4"/>
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<text x="550" y="452" text-anchor="middle" class="label box-title">Marlin (Polargraph)</text>
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<text x="550" y="472" text-anchor="middle" class="label tiny">liest G1 X& Y& · inverse Kinematik</text>
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<text x="550" y="490" text-anchor="middle" class="label tiny muted">Riemenlängen ’ Schrittimpulse</text>
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<text x="550" y="536" text-anchor="middle" class="label tiny">Netzteil 24 V · USB nur Daten</text>
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<text x="550" y="562" text-anchor="middle" class="label tiny muted">2 Steuerung</text>
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<!-- Cables to motors -->
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<path d="M 480 380 V 220 H 206" class="dash" marker-end="url(#arrow)"/>
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<text x="250" y="214" class="label tiny">Schritte X</text>
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<path d="M 620 380 V 220 H 874" class="dash" marker-end="url(#arrow)"/>
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<text x="780" y="214" text-anchor="end" class="label tiny">Schritte Y</text>
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<!-- Servo -->
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<line x1="550" y1="380" x2="550" y2="300" class="dash" marker-end="url(#arrow)"/>
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<text x="562" y="248" class="label tiny">Servo Stift</text>
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<text x="562" y="262" class="label tiny muted">M280</text>
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<!-- Legend -->
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<rect x="740" y="380" width="300" height="200" class="fill-device" stroke="#1a1a1a" stroke-width="1.2"/>
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<text x="756" y="408" class="label box-title">Ablauf</text>
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<text x="756" y="436" class="label small">1 Chrome zeichnet den Pfad</text>
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<text x="756" y="458" class="label small">2 G-code geht per USB raus</text>
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<text x="756" y="480" class="label small">3 Marlin auf der SKR rechnet</text>
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<text x="756" y="502" class="label small">4 Motoren wickeln die Riemen</text>
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<text x="756" y="524" class="label small">5 Gondel fährt, Stift hebt / senkt</text>
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<text x="756" y="554" class="label tiny muted">Antwort: Marlin sendet ok zurück</text>
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</svg>
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After Width: | Height: | Size: 6.5 KiB |
@@ -0,0 +1,3 @@
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# sketches
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Eigene Sketches hier ablegen, zum Beispiel *mein-sketch/*. Vorlagen kopieren aus *examples/*.
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+186
-224
@@ -1,121 +1,151 @@
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# Tutorial: p5-wallplotter
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# Tutorial: p5-wallplotter
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Dieses Tutorial erklärt, wie du das Repository lädst, den Beispiel-Sketch lokal startest, den Wandplotter per USB verbindest und was Marlin mit G-code eigentlich macht.
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Dieses Tutorial erklärt, wie du das Repository lädst, den Beispiel-Sketch in **VS Code** lokal startest, den Wandplotter per USB verbindest und was Marlin mit G-code eigentlich macht.
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**Kurzüberblick:** Der Browser zeichnet mit p5.js. Die Library `WallPlotter.js` wandelt Linien in G-code um und schickt ihn über **Web Serial** an die Steuerung. Dort läuft **Marlin** mit Polargraph-Kinematik: Kartesische Koordinaten (`X`/`Y` in Millimetern) werden in zwei Riemenlängen übersetzt, die die Motoren auf- und abwickeln.
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**Kurzüberblick:** Der Browser zeichnet mit p5.js. Die Library WallPlotter.js wandelt Linien in G-code um und schickt ihn über **Web Serial** an die Steuerung. Dort läuft **Marlin** mit Polargraph-Kinematik: Kartesische Koordinaten (X/Y in Millimetern) werden in zwei Riemenlängen übersetzt, die die Motoren auf- und abwickeln.
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Voraussetzungen:
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Voraussetzungen:
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- **Chrome** oder **Edge** (Web Serial gibt es nicht in Firefox oder Safari)
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- **Chrome** (Web Serial; nicht Firefox oder Safari)
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- **VS Code** (Editor für den Workshop)
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- Python 3
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- Python 3
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- USB-Kabel zum Plotter
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- USB-Kabel zum Plotter
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- Plotter mit Stromversorgung (Steuerung + Motoren)
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- Plotter mit Stromversorgung (Steuerung + Motoren)
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Web Serial funktioniert **nicht** über `file://`. Die Seite muss von `http://localhost` oder über HTTPS kommen.
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## 1.1 Repository herunterladen
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## 1. Repository herunterladen
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Das Projekt liegt hier:
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Das Projekt liegt hier:
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[https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter)
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[https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter)
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Auf der Projektseite **Code → Download ZIP** (oder direkt [archive/main.zip](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/archive/main.zip)). Archiv entpacken und in den Ordner `p5-wallplotter` wechseln.
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Auf der Projektseite **Code → Download ZIP** (oder direkt [archive/main.zip](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/archive/main.zip)). Archiv entpacken. Den Ordner *p5-wallplotter* an einem sinnvollen Ort ablegen. Wir arbeiten innerhalb von diesem Ordner weiter.
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### Was im Ordner liegt
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### Was im Ordner liegt
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- *lib/WallPlotter.js* — p5-Library: Serial, G-code, Preview, Tasten
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- *lib/README.md* — Kurzüberblick + Beispiel
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- *lib/doc.md* — API-Referenz
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- *examples/zickzack/* — Einstiegsbeispiel
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- *examples/rechteck/* — Rechteck zeichnen
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- *hardware.md* — Motoren, Board, Geometrie
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- *gcode.md* — G-code in diesem Setup
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- *plotter.svg* — Geräte und Signalweg
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- *tutorial.md* — diese Anleitung
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## 1.2 Umgebung starten
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Ziel: den Ordner in **VS Code** öffnen, dort den lokalen HTTP-Server starten, danach den Sketch in **Chrome** öffnen. Chrome bringt **Web Serial** mit — darüber redet der Browser mit dem Plotter über USB. Firefox und Safari können das nicht.
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### Server in VS Code
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1. VS Code: *Datei → Ordner öffnen* → Ordner *p5-wallplotter* wählen.
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2. Terminal in der IDE öffnen: *Ansicht → Terminal*. Das Terminal startet **im Projektordner**.
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3. Server im VS-Code-Terminal starten:
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Linux und macOS:
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```
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```
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p5-wallplotter/
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├── lib/
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│ ├── WallPlotter.js # p5-Library: Serial, G-code, Preview, Tasten
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│ ├── README.md # Kurzüberblick + Beispiel
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│ └── doc.md # API-Referenz
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├── examples/
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│ ├── zickzack/ # Einstiegsbeispiel
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│ └── rechteck/ # Rechteck zeichnen
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├── hardware.md # Motoren, Board, Geometrie
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├── gcode.md # G-code in diesem Setup
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└── tutorial.md # diese Anleitung
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```
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Es gibt kein `npm install`. Der Sketch lädt p5.js vom CDN; der Rest sind statische Dateien.
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## 2. Umgebung starten
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Ziel: einen lokalen HTTP-Server im Projektordner, danach den Sketch in Chrome/Edge öffnen.
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### Linux
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Im Projektordner:
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```bash
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cd p5-wallplotter
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python3 -m http.server 8080
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python3 -m http.server 8080
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```
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```
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Browser: [http://localhost:8080/examples/zickzack/](http://localhost:8080/examples/zickzack/)
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Windows (Python von [python.org](https://www.python.org/downloads/), beim Setup **Add python.exe to PATH**):
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Server mit `Ctrl+C` beenden.
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Für den USB-Port braucht dein Benutzer die Serial-Gruppe. Nach der Änderung einmal ab- und anmelden:
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```bash
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# Debian / Ubuntu
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sudo usermod -aG dialout "$USER"
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# Arch / CachyOS
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sudo usermod -aG uucp "$USER"
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```
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```
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Prüfen, ob das Board erscheint (SKR Mini E3 V3 als USB-CDC):
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```bash
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ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*
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```
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### Windows
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1. Python von [python.org](https://www.python.org/downloads/) installieren. Beim Setup **Add python.exe to PATH** aktivieren.
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2. PowerShell oder Eingabeaufforderung im Projektordner:
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```powershell
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cd p5-wallplotter
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py -m http.server 8080
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py -m http.server 8080
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```
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```
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Falls `py` unbekannt ist: `python -m http.server 8080`.
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Falls *py* unbekannt ist: *python -m http.server 8080*.
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3. Chrome oder Edge: [http://localhost:8080/examples/zickzack/](http://localhost:8080/examples/zickzack/)
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4. Die Seite in Chrome öffnen: [http://localhost:8080/examples/zickzack/](http://localhost:8080/examples/zickzack/)
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Das Board erscheint in der Geräte-Manager-Ansicht unter **Anschlüsse (COM & LPT)** als virtueller COM-Port. Web Serial zeigt denselben Port im Verbindungsdialog. Extra-Treiber sind bei der SKR Mini E3 V3 meist nicht nötig; wenn der Port fehlt, USB-Kabel wechseln (manche Kabel sind nur Ladekabel) und den STM32 Virtual COM Port / WinUSB-Pfad prüfen.
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Server kann mit *Ctrl+C* im VS-Code-Terminal beendet werden.
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### macOS
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### USB je nach System
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Im Terminal:
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**macOS.** Der Port heisst typischerweise */dev/cu.usbmodem…*. macOS hält einen Serial-Port oft fest, wenn der Tab nicht sauber schliesst. Seite neu laden oder den Tab schliessen, bevor du erneut verbindest — die Library gibt den Port beim Schliessen frei. Falls *python3* fehlt: *xcode-select --install* oder Python über Homebrew.
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```bash
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**Linux.** Für den USB-Port braucht dein Benutzer die Serial-Gruppe. Nach der Änderung einmal ab- und anmelden.
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cd p5-wallplotter
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python3 -m http.server 8080
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```
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**Chrome** oder **Edge** öffnen (nicht Safari): [http://localhost:8080/examples/zickzack/](http://localhost:8080/examples/zickzack/)
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**Windows.** Das Board erscheint im Geräte-Manager unter **Anschlüsse (COM & LPT)** als virtueller COM-Port. Web Serial zeigt denselben Port im Verbindungsdialog. Extra-Treiber sind bei der SKR Mini E3 V3 meist nicht nötig; wenn der Port fehlt, USB-Kabel wechseln (manche Kabel sind nur Ladekabel) und den STM32 Virtual COM Port / WinUSB-Pfad prüfen.
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Der Port heisst typischerweise `/dev/cu.usbmodem…`. macOS hält einen Serial-Port oft fest, wenn der Tab nicht sauber schliesst. Seite neu laden oder den Tab schliessen, bevor du erneut verbindest — die Library gibt den Port beim Schliessen frei.
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Falls `python3` fehlt: `xcode-select --install` oder Python über Homebrew.
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### Browser-Check
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### Browser-Check
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- Chrome oder Edge, aktuelle Version
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- **Chrome**, aktuelle Version (Web Serial)
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- `chrome://flags` nicht nötig; Web Serial ist standardmässig an
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- *chrome://flags* nicht nötig; Web Serial ist standardmässig an
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- Beim ersten Verbinden erscheint ein Port-Picker — das ist gewollt (Browser-Sicherheitsmodell)
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- Beim ersten Verbinden erscheint ein Port-Picker — das ist gewollt (Browser-Sicherheitsmodell)
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## 2.1 Eigenen Sketch schreiben
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## 3. Plotter anschliessen
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Unter *examples/* liegen die Vorlagen (siehe Abschnitt 1): *zickzack/* und *rechteck/*. Lege einen Ordner *sketches/* an (neben *examples/*). Dupliziere ein Beispiel **hinein** und benenne es um, zum Beispiel *sketches/mein-sketch/*
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```
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p5-wallplotter/
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├── examples/ Vorlagen, nicht ändern
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│ ├── zickzack/
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│ └── rechteck/
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└── sketches/ deine Sketches
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└── mein-sketch/
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├── index.html
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└── sketch.js hier drawPlot anpassen
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```
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Dann öffne darin *sketch.js*. Den Rest (HTML, Buttons, Verbinden) kannst du lassen. Ändere die Inhalte in der Funktion *drawPlot*: dort steht, was gezeichnet wird.
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Chrome, gleicher Server: [http://localhost:8080/sketches/mein-sketch/](http://localhost:8080/sketches/mein-sketch/) (Ordnername in der URL anpassen). Nach dem Speichern die Seite neu laden (*F5*). Der Python-Server muss nicht neu starten.
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### Was *sketch.js* macht
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*setup* läuft einmal beim Start:
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- *createCanvas* — Zeichenfläche im Browser, so gross wie das Fenster
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- *parent('sketch-host')* — Canvas in die HTML-Seite einhängen
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- *new WallPlotter({ … })* — Verbindung zum Plotter. *penUpGcode* / *penDownGcode* sind die Servo-Winkel für Stift hoch und runter
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- *setSpeed(3000, 1500)* — Tempo in mm/min: zuerst leer fahren (Travel), dann zeichnen (Draw)
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- *enableKeyInputs* — Tastatur: C, H, Pfeile, …
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- *enablePlotButtons* — Buttons Connect, Plot, Test, Abort
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*plot* und *test* rufen dieselbe Zeichnung auf. *false* = G-code an den Plotter, *true* = nur Vorschau im Browser.
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### Die Zeichnung: *drawPlot*
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**Koordinatensystem.** In p5 liegt *(0, 0)* sonst oben links, und *y* wächst nach **unten**. Hier ist es anders: Ursprung ist die **Blattmitte** (Home, *x = 0*, *y = 0*), Werte in **Millimetern**. *y* nach **oben** ist positiv, *x* nach rechts ebenfalls.
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```
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+y (oben)
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-x ------0------ +x
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-y (unten)
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```
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```
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async function drawPlot(testOnly) {
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const s = 200; // halbe Seitenlänge: 200 mm → Quadrat 400 × 400 mm
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wp.startPath(); // Queue leeren, neu beginnen
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wp.move(-s, -s); // Stift hoch, zur unteren linken Ecke (−200, −200)
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wp.draw(s, -s); // Stift runter, nach rechts unten (200, −200)
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wp.draw(s, s); // nach rechts oben (200, 200)
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wp.draw(-s, s); // nach links oben (−200, 200)
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wp.draw(-s, -s); // zurück zur ersten Ecke, Rechteck zu
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wp.move(0, 0); // Stift hoch, zurück zur Blattmitte
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await wp.runPath(testOnly); // Queue abarbeiten: Test oder Plot
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}
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```
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*move* und *draw* fahren noch nicht. Sie hängen nur Punkte an die Queue (Array). *runPath* arbeitet sie der Reihe nach ab.
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- *wp.move(x, y)* — Stift oben, hinfahren, keine Linie
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- *wp.draw(x, y)* — Stift unten, Linie vom letzten Punkt hierhin
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- *wp.wait(ms)* — Pause
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- *wp.startPath()* — Queue leeren
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- *wp.runPath(true)* — Vorschau (Test)
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- *wp.runPath(false)* — wirklich plotten
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Mehr Befehle: [lib/doc.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/lib/doc.md).
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## 3.1 Plotter anschliessen
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### Hardware-Reihenfolge
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### Hardware-Reihenfolge
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@@ -126,193 +156,125 @@ Falls `python3` fehlt: `xcode-select --install` oder Python über Homebrew.
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5. **Connect** klicken oder Taste **C**.
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5. **Connect** klicken oder Taste **C**.
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6. Im Dialog den Serial-Port der Steuerung wählen.
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6. Im Dialog den Serial-Port der Steuerung wählen.
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### Home setzen (wichtig)
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## 3.2 Home setzen (wichtig)
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Marlin kennt nach dem Einschalten **keine** absolute Wand-Position. Du sagst ihm, wo „jetzt“ der Ursprung ist. Die Pfeiltasten funktionieren erst nach dem ersten Home:
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Marlin kennt nach dem Einschalten **keine** absolute Wand-Position. Du sagst ihm, wo „jetzt“ der Ursprung (Blattmitte = Koordinate 0/0) ist. Die Pfeiltasten funktionieren erst nach dem ersten Home:
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1. Taste **H** — Home an der **aktuellen** Gondelposition (`G92 X0 Y0`).
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1. Einschalten oder nach neuer Verbindung
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2. Mit den Pfeiltasten (Stift oben) zur **Mitte des Blattes** fahren.
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2. Taste **H** — Home an der **aktuellen** Gondelposition.
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3. Nochmals **H** — das setzt den Ursprung auf die Blattmitte.
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3. Mit den Pfeiltasten zur **Mitte des Blattes** fahren.
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4. Nochmals **H** — das setzt den Ursprung auf die Blattmitte.
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Ohne Home bleibt Plot gesperrt.
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Ohne Home bleibt Plot gesperrt.
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### Not-Aus
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### Not-Aus
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Diese Firmware hat keinen `EMERGENCY_PARSER`. Ein Stopp im Browser bricht nur das *weitere Senden* ab; die bereits laufende `G1`-Fahrt läuft weiter. Für einen harten Stopp: **Strom trennen**.
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Diese Firmware hat keinen *EMERGENCY_PARSER*. Ein Stopp im Browser bricht nur das *weitere Senden* ab; die bereits laufende *G1*-Fahrt läuft weiter. Für einen harten Stopp: **Strom trennen**.
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## 3.3 Bedienung
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## 4. Der Plotter und seine Teile
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### Tasten, Buttons, HUD
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Shortcuts:
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- **C** — Verbinden / trennen (Port-Dialog)
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- **H** — Hier ist Home (*G92 X0 Y0*): zuerst an der Gondel, nach dem Joggen nochmals in der Blattmitte
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- **T** — Test (Vorschau)
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- **A** — Abort: Test auf Start zurück
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- **P** — Stift umschalten
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- **0** — Nach (0, 0) fahren (Stift oben)
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- **← → ↑ ↓** — Joggen, Stift oben
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- **Shift + Pfeile** — Joggen, Stift unten
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- **+** / **−** — Schrittweite 1–100 mm
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- **S** — Plot stoppen / pausieren
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Das HUD (unten und als Overlay) zeigt Verbindung, Home, Position, Stift, Serial-Log.
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## 4. Polargraph und Marlin
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### Der Plotter und seine Teile
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Der Wandplotter ist ein **Polargraph**: eine Gondel hängt an zwei Riemen, die oben links und rechts über Motoren und Umlenkrollen laufen. Es gibt keine X/Y-Schienen. Position entsteht allein aus den beiden Riemenlängen.
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Der Wandplotter ist ein **Polargraph**: eine Gondel hängt an zwei Riemen, die oben links und rechts über Motoren und Umlenkrollen laufen. Es gibt keine X/Y-Schienen. Position entsteht allein aus den beiden Riemenlängen.
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Baugruppen, Anschlüsse und Geometrie: [hardware.md](hardware.md).
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Baugruppen, Anschlüsse und Geometrie: [hardware.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/hardware.md).
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### Was Marlin mit G-code macht
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## 5. Was Marlin mit G-code macht
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**Marlin** ist die Firmware auf dem Controller: ein Programm, das dauernd auf der Platine läuft. Der Name klingt wie *Merlin* der Zauberer — gemeint ist aber der Speerfisch, und die Software für 3D-Drucker (hier mit Polargraph-Kinematik): [marlinfw.org](https://marlinfw.org/). Die Platine heisst **SKR** (BigTreeTech SKR Mini E3 V3): die Steuerkarte am Plotter, mit USB, Motorbuchsen und 24-V-Netzteil. Marlin nimmt G-code entgegen, rechnet ihn in Motorbewegungen um und gibt *ok* zurück. Ohne Marlin sind USB und Motoren nur Hardware — niemand versteht die Zeichenbefehle.
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### G-code in einem Satz
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### G-code in einem Satz
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G-code ist die Kommandosprache von CNC- und 3D-Druck-Steuerungen: eine Textzeile, ein Befehl. Der Host (hier der Browser) schreibt Zeilen auf die serielle Schnittstelle. Marlin parst sie, plant Bewegung oder I/O, und antwortet mit `ok`, wenn der Befehl angenommen ist.
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G-code ist die Kommandosprache von CNC- und 3D-Druck-Steuerungen: eine Textzeile, ein Befehl. Der Host (hier der Browser) schreibt Zeilen auf die serielle Schnittstelle. Marlin liest sie, plant Bewegung oder I/O, und antwortet mit *ok*, wenn der Befehl angenommen ist.
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Beispiel einer Fahrt mit Stift unten:
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Beispiel einer Fahrt mit Stift unten:
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```gcode
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```
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M280 P0 S30 ; Servo 0 auf 30° → Stift aufs Papier
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M280 P0 S30 ; Servo 0 auf 30° → Stift aufs Papier
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G1 X120 Y-40 F2500 ; Gerade zu (120, −40) mm mit 2500 mm/min
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G1 X120 Y-40 F2500 ; Gerade zu (120, −40) mm mit 2500 mm/min
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M400 ; warten, bis die Bewegung wirklich fertig ist
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M400 ; warten, bis die Bewegung wirklich fertig ist
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```
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```
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### Der Weg einer Linie
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### Der Weg einer Linie
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```
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*wp.draw* legt die Linie nur in eine Queue (ein Array von Punkten). Der Plotter hat noch nichts gehört.
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p5 sketch
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wp.draw(x, y) → nur in eine Warteschlange legen
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wp.runPath(false) → nacheinander senden
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│
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▼
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USB Serial, 115200 Baud
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│
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▼
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Marlin auf der SKR
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1. Zeile lesen, parsen
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2. G1: Ziel in mm merken
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3. inverse Kinematik: (X, Y) → (linke Riemenlänge, rechte Riemenlänge)
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4. Planner: Beschleunigung, Segmentierung
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5. Stepper-ISR: X- und Y-Treiber takten
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6. "ok" zurück an den Browser
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│
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▼
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WallPlotter wartet auf ok, schickt M400, erst dann den nächsten Punkt
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```
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**Test** (`runPath(true)`) bleibt im Browser: gleiche Pfadliste, nur Animation. Es geht kein G-code raus.
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**Plot** (*runPath(false)*) nimmt die Queue Eintrag für Eintrag und schickt sie per USB an Marlin. Marlin liest das Ziel in Millimetern, rechnet daraus zwei Riemenlängen, bewegt die Motoren und antwortet mit *ok*: Befehl angekommen, nächster Eintrag bitte. Die Library wartet auf *ok* und auf *M400* (Gondel steht wirklich still), erst dann kommt die nächste Linie. Sonst würde der Browser schon weiterreden, während die Gondel noch unterwegs ist.
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**Test** (*runPath(true)*): gleiche Queue, nur Animation im Browser. Marlin bekommt keinen G-code. Gut zum Üben, bevor der Stift die Wand kennenlernt.
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### Inverse Kinematik (Polargraph)
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### Inverse Kinematik (Polargraph)
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Ein kartesischer Drucker fährt Schlitten auf Schienen. Der Polargraph fährt **Riemenlängen**. Marlin rechnet für jedes Ziel:
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Ein kartesischer Drucker fährt Schlitten auf Schienen. Der Polargraph fährt **Riemenlängen**. Jeder Riemen ist die Hypotenuse vom Umlenkpunkt zur Gondel — Pythagoras, in Marlin *HYPOT*:
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```
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```
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linke Länge = hypot( X − linke_Rolle , Y − Rollenlinie )
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L_links = sqrt( (X − X_links)^2 + (Y − Y_rollen)^2 )
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rechte Länge = hypot( rechte_Rolle − X , Y − Rollenlinie )
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L_rechts = sqrt( (X_rechts − X)^2 + (Y − Y_rollen)^2 )
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```
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```
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In der Firmware entspricht das `HYPOT` in `inverse_kinematics`: X-Stepper = linke Länge, Y-Stepper = rechte Länge. Eine waagerechte Linie auf der Wand ist für die Motoren **keine** gleichmässige Rotation — beide Motoren ändern die Länge gekoppelt. Marlin zerlegt die kartesische Gerade intern in kurze Segmente (`DEFAULT_SEGMENTS_PER_SECOND`), damit die Kurve der Riemelängen der Geraden auf der Wand folgt.
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Auf dieser Maschine sitzen die Rollen bei *X_links = −830*, *X_rechts = 830*, *Y_rollen = 800* (Millimeter, Ursprung Blattmitte):
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Deshalb muss Home zur realen Geometrie passen. Falsches `G92` (z. B. Ursprung zu weit unter den Rollen) erzeugt den typischen **Bogen nach oben** bzw. eine konische Zeichnung: Marlin glaubt, die Gondel sei woanders, als sie hängt.
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```
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L_links = sqrt( (X + 830)^2 + (Y − 800)^2 )
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L_rechts = sqrt( (830 − X)^2 + (Y − 800)^2 )
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```
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Befehlsliste: [gcode.md](gcode.md).
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Beispiel Home *(0, 0)*: beide Riemen *sqrt(830² + 800²) ≈ 1153 mm*. Weiter unten oder zur Seite wird ein Riemen länger, der andere kürzer.
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In der Firmware ist der X-Stepper die linke Länge, der Y-Stepper die rechte. Eine waagerechte Linie auf der Wand ist für die Motoren **keine** gleichmässige Rotation — beide Längen ändern sich gekoppelt. Marlin zerlegt die kartesische Gerade intern in kurze Segmente (*DEFAULT_SEGMENTS_PER_SECOND*), damit die Kurve der Riemenlängen der Geraden auf der Wand folgt.
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Deshalb muss Home zur realen Geometrie passen. Falscher Ursprung (z. B. Ursprung zu weit unter den Rollen) erzeugt den typischen **Bogen nach oben** bzw. eine konische Zeichnung: Marlin glaubt, die Gondel sei woanders, als sie hängt.
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Befehlsliste: [gcode.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/gcode.md).
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### Was Marlin nicht ist
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### Was Marlin nicht ist
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Marlin ist keine Zeichen-App. Es weiss nichts von p5 oder deinem Sketch. Es bekommt nur Koordinaten und Servo-Winkel. Pfadplanung, Stiftlogik und die Vorschau liegen in `WallPlotter.js`. Die Firmware ist der Bewegungscontroller: parsen, in Riemenlängen umrechnen, Schritte erzeugen, `ok` sagen.
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Marlin ist keine Zeichen-App. Es weiss nichts von p5 oder deinem Sketch. Es bekommt nur Koordinaten und Servo-Winkel. Pfadplanung, Stiftlogik und die Vorschau liegen in *WallPlotter.js*. Die Firmware ist der Bewegungscontroller: parsen, in Riemenlängen umrechnen, Schritte erzeugen, *ok* sagen.
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## 5. Fehlerbehebung
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## 6. Eigenen Sketch schreiben
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- **Kein Port-Dialog, oder „Serial not supported“** — **Chrome**, nicht Firefox oder Safari. Seite über *http://localhost:…* öffnen, nicht als Datei.
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- **Port erscheint nicht** — Strom der Steuerung an? Daten-USB-Kabel? Linux: Gruppe *dialout* oder *uucp*, neu einloggen; im Terminal nach *ttyACM* oder *ttyUSB* schauen. Windows: Geräte-Manager → COM-Port. macOS: Tab schliessen und neu öffnen (Port oft blockiert).
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Kopiere den Ordner `examples/zickzack/` und öffne darin `sketch.js`. Den Rest (HTML, Buttons, Verbinden) kannst du lassen. Du änderst nur `drawPlot`: dort steht, was gezeichnet wird.
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- **Connect, aber keine Bewegung** — Netzteil an der SKR einstecken (typisch 24 V). USB allein speist die Motoren nicht. Dann **H** drücken. Linker Motor an Buchse **X**, rechter an **Y**.
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- **„Home not set“** — Zuerst **H**, dann zur Blattmitte joggen, nochmals **H**.
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Koordinaten sind **Millimeter**, Ursprung = Home, **Y nach oben**.
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- **Stift bleibt oben oder kratzt** — *penUpGcode* / *penDownGcode* an den Servo anpassen (*S*-Winkel). Mit **P** testen.
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- **Zeichnung bogenförmig / konisch** — Home falsch: Gondel 80 cm unter den Rollen, dann *G92 X0 Y0*. Rollenabstand 1660 mm.
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Fertiges Rechteck: [examples/rechteck/](examples/rechteck/). Im Browser `http://localhost:8080/examples/rechteck/` öffnen. Nach dem Speichern die Seite neu laden (`F5`).
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- **Motoren heiss, Schritte verloren** — *M906 X1000 Y1000*. Riemen nicht zu straff. Tempo senken.
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- **Plot hängt bei „waiting for Marlin ok“** — USB wackelt, Board reset, oder lange *G1* ohne *ok*. **Resume** nach Timeout; sonst USB neu stecken und Home neu setzen.
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### Was `sketch.js` macht
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- **Stop im Browser, Gondel fährt weiter** — Normal: laufendes *G1* wird nicht abgebrochen. Strom weg für Not-Aus.
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- **macOS verbindet nur einmal** — Seite komplett schliessen, Port freigeben, erneut **C**.
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`setup()` läuft einmal beim Start:
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- **Beispiel sieht alt aus nach einem Update** — Browser-Cache: hart neu laden (*Ctrl+Shift+R*) oder *?v=* an *WallPlotter.js* in der HTML erhöhen.
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- `createCanvas` — Zeichenfläche im Browser, so gross wie das Fenster
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- `parent('sketch-host')` — Canvas in die HTML-Seite einhängen
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- `new WallPlotter({ … })` — Verbindung zum Plotter. `penUpGcode` / `penDownGcode` sind die Servo-Winkel für Stift hoch und runter
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- `setSpeed(3000, 1500)` — Tempo in mm/min: zuerst leer fahren (Travel), dann zeichnen (Draw)
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- `enableKeyInputs()` — Tastatur: C, H, Pfeile, …
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- `enablePlotButtons()` — Buttons Connect, Plot, Test, Abort
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`draw()` läuft dauernd (p5-Schleife): Hintergrund und HUD (`showInfos`).
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`plot()` und `test()` rufen dieselbe Zeichnung auf. `false` = G-code an den Plotter, `true` = nur Vorschau im Browser.
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### Die Zeichnung: `drawPlot`
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```javascript
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async function drawPlot(testOnly) {
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const s = 200; // halbe Seitenlänge: 200 mm → Quadrat 400 × 400 mm
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wp.startPath(); // alte Linie löschen, neue Liste beginnen
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wp.move(-s, -s); // Stift hoch, zur unteren linken Ecke (−200, −200)
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||||||
wp.draw(s, -s); // Stift runter, nach rechts unten (200, −200)
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||||||
wp.draw(s, s); // nach rechts oben (200, 200)
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|
||||||
wp.draw(-s, s); // nach links oben (−200, 200)
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|
||||||
wp.draw(-s, -s); // zurück zur ersten Ecke, Rechteck zu
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|
||||||
wp.move(0, 0); // Stift hoch, zurück zur Blattmitte
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||||||
await wp.runPath(testOnly); // Liste abarbeiten: Test oder Plot
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}
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```
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||||||
`move` und `draw` fahren noch nicht. Sie merken sich nur Punkte. `runPath` arbeitet die Liste der Reihe nach ab.
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| Aufruf | Stift | Wohin |
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|--------|--------|--------|
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| `wp.move(x, y)` | oben | hinfahren, keine Linie |
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| `wp.draw(x, y)` | unten | Linie vom letzten Punkt hierhin |
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| `wp.wait(ms)` | — | Pause |
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| `wp.startPath()` | — | Liste leeren |
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| `wp.runPath(true)` | — | Vorschau (Test) |
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| `wp.runPath(false)` | — | wirklich plotten |
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Mehr Befehle: [lib/doc.md](lib/doc.md).
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## 7. Tasten, Buttons, HUD
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| Taste | Aktion |
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|-------|--------|
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| **C** | Verbinden / trennen (Port-Dialog) |
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| **H** | Hier ist Home (`G92 X0 Y0`) — zuerst an der Gondel, nach dem Joggen nochmals in der Blattmitte |
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| **T** | Test (Vorschau) |
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| **A** | Abort: Test auf Start zurück |
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| **P** | Stift umschalten |
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| **0** | Nach `(0, 0)` fahren (Pen-up) |
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| **← → ↑ ↓** | Joggen, Stift oben |
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| **Shift + Pfeile** | Joggen, Stift unten |
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| **+** / **-** | Schrittweite 1–100 mm |
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| **S** | Plot stoppen / pausieren |
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Buttons: **Connect**, **Plot** (wird Pause / Resume), **Test** (wird Stop), **Abort**.
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Das HUD (unten und als Overlay) zeigt Verbindung, Home, Position, Stift, Serial-Log. Das Log rechts unten kannst du markieren — nützlich, wenn Marlin nicht mit `ok` antwortet.
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## 8. Fehlerbehebung
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| Symptom | Was prüfen |
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| Kein Port-Dialog, oder „Serial not supported“ | Chrome oder Edge, nicht Firefox/Safari. Seite über `http://localhost:…`, nicht als Datei öffnen. |
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| Port erscheint nicht | Strom der Steuerung an? Daten-USB-Kabel? Linux: Gruppe `dialout` oder `uucp`, neu einloggen. `ls /dev/ttyACM*`. Windows: Geräte-Manager → COM-Port. macOS: Tab schliessen und neu öffnen (Port oft blockiert). |
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| Connect, aber keine Bewegung | Netzteil an der SKR einstecken (typisch 24 V). USB allein speist die Motoren nicht. Dann **H** drücken. Linker Motor an Buchse **X**, rechter an **Y**. |
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| „Home not set“ | Zuerst **H**, dann zur Blattmitte joggen, nochmals **H**.
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| Stift bleibt oben oder kratzt | `penUpGcode` / `penDownGcode` an den Servo anpassen (`S`-Winkel). Mit **P** testen. |
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| Zeichnung bogenförmig / konisch | Home falsch: Gondel 80 cm unter den Rollen, dann `G92 X0 Y0`. Rollenabstand 1660 mm. |
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| Motoren heiss, Schritte verloren | `M906 X1000 Y1000`. Riemen nicht zu straff. Tempo senken. |
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| Plot hängt bei „waiting for Marlin ok“ | USB wackelt, Board reset, oder lange `G1` ohne `ok`. **Resume** nach Timeout; sonst USB neu stecken und Home neu setzen. |
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| Stop im Browser, Gondel fährt weiter | Normal: laufendes `G1` wird nicht abgebrochen. Strom weg für Not-Aus. |
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| macOS verbindet nur einmal | Seite komplett schliessen, Port freigeben, erneut **C**. |
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| Beispiel sieht alt aus nach einem Update | Browser-Cache: hart neu laden (`Ctrl+Shift+R`) oder `?v=` an `WallPlotter.js` in der HTML erhöhen. |
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Serial-Log im HUD lesen: Marlin-Fehler stehen dort als Text, nicht als Browser-Alert.
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Serial-Log im HUD lesen: Marlin-Fehler stehen dort als Text, nicht als Browser-Alert.
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## 6. Mini-Ablauf zum Merken
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## 9. Mini-Ablauf zum Merken
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1. ZIP herunterladen, in VS Code den Ordner *p5-wallplotter* öffnen.
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2. Terminal in VS Code öffnen, *python3 -m http.server 8080* (Windows: *py -m http.server 8080*).
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3. Chrome: [http://localhost:8080/examples/zickzack/](http://localhost:8080/examples/zickzack/).
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4. Eigenen Ordner unter *sketches/* anlegen, *drawPlot* anpassen.
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5. Plotter mit Strom und USB verbinden.
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6. **C** → Port wählen.
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7. **H** (aktuelle Position), zur Blattmitte joggen, nochmals **H**.
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8. **Test**, dann **Plot**.
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1. ZIP herunterladen und entpacken.
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API-Referenz: [lib/doc.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/lib/doc.md). G-code: [gcode.md](https://git.collectivemedia.space/martin/p5-wallplotter/src/branch/main/gcode.md).
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2. `python3 -m http.server 8080` (Windows: `py -m http.server 8080`).
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3. Chrome/Edge: `http://localhost:8080/examples/zickzack/`.
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4. Plotter mit Strom und USB verbinden.
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5. **C** → Port wählen.
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6. **H** (aktuelle Position), zur Blattmitte joggen, nochmals **H**.
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7. **Test**, dann **Plot**.
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API-Referenz: [lib/doc.md](lib/doc.md). G-code: [gcode.md](gcode.md).
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