tutorial

hardware.md

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+# Hardware: Wandplotter
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+Der Wandplotter ist ein **Polargraph**: eine Gondel hängt an zwei Riemen, die oben links und rechts über Motoren und Umlenkrollen laufen. Es gibt keine X/Y-Schienen. Position entsteht allein aus den beiden Riemenlängen.
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+Setup und Software: [tutorial.md](tutorial.md).
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+## Baugruppen
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+| Teil | Rolle |
+|------|--------|
+| **Linker Motor** | NEMA-17-Schrittmotor, Buchse **X** auf der SKR. Wickelt den linken Riemen. Längerer linker Riemen → Gondel nach rechts/unten. |
+| **Rechter Motor** | Gleicher Typ, Buchse **Y**. Wickelt den rechten Riemen. |
+| **Umlenkrollen (Idler)** | Oben, Abstand der Mitten **1660 mm**. Die Riemenlänge zählt **von der Rolle zur Gondel**, nicht die Schleife Motor↔Rolle. |
+| **Riemen / Zahnriemen** | Zwei Längen, max. in der Firmware 3500 mm (`POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN`). |
+| **Gondel** | Hängender Schlitten mit Stifthalter. Gewicht hält die Riemen straff. |
+| **Servo** | Hebt und senkt den Stift. Marlin: Servo 0, Befehl `M280`. Im Beispiel oft `S120` oben, `S30` unten (an Mechanik anpassen). |
+| **Steuerung** | BigTreeTech **SKR Mini E3 V3**, STM32G0, USB-CDC zum Rechner. Treiber **TMC2209**, typisch 1200 mA RMS für die X/Y-Motoren. |
+| **Firmware** | Marlin mit `#define POLARGRAPH`. Kartesische `G1 X… Y…` werden intern in zwei Riemenlängen umgerechnet. |
+| **Rechner + Browser** | p5-Sketch, Web Serial, eine G-code-Zeile nach der anderen. |
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+## Motorzuordnung (Wand → Board)
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+| Seite der Wand | Buchse |
+|----------------|--------|
+| links | **X** |
+| rechts | **Y** |
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+Z wird für die hängenden Motoren nicht gebraucht. Der „Extruder“ eines 3D-Druckers ist hier der Stift-Servo.
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+## Marlin Polargraph (`Configuration.h`)
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+Quelle: `MarlinBigTree/Marlin/Configuration.h` und `Configuration_adv.h`. Board: **SKR Mini E3 V3**.
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+```c
+#define POLARGRAPH
+#if ENABLED(POLARGRAPH)
+  #define POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN  3500.0 // mm, Override mit M665 H
+  #define DEFAULT_SEGMENTS_PER_SECOND 5
+  #define PEN_UP_DOWN_MENU
+#endif
+
+#define X_BED_SIZE 1660   // Abstand der Umlenkrollen (Mitten)
+#define Y_BED_SIZE 2000   // Zeichnungs-Höhe unter der Rollenlinie
+#define X_MIN_POS (-X_BED_SIZE/2)           // -830
+#define X_MAX_POS (X_BED_SIZE/2)            //  830
+#define Y_MAX_POS 800                       // Rollenlinie (80 cm über Y=0)
+#define Y_MIN_POS (Y_MAX_POS - Y_BED_SIZE)  // -1200
+
+#define BED_CENTER_AT_0_0
+#define MANUAL_X_HOME_POS 0
+#define MANUAL_Y_HOME_POS -2598.19  // Boot-Pose bei max. gleicher Riemenlänge
+
+#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT { 80, 80, 400 }  // 16×, 20Z GT2 → 40 mm/U
+#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE        { 500, 500, 5 }  // mm/s
+#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION    { 3000, 3000, 100 }
+
+#define INVERT_X_DIR false
+#define INVERT_Y_DIR true
+
+#define EXTRUDERS 0
+#define NUM_SERVOS 1
+#define SERVO_DELAY { 300 }
+#define DEACTIVATE_SERVOS_AFTER_MOVE
+```
+
+`MANUAL_Y_HOME_POS` folgt aus `Y_MAX_POS - sqrt(POLARGRAPH_MAX_BELT_LEN² − (X_BED_SIZE/2)²)` ≈ −2598. Nach dem Einschalten liegt die Maschine dort, nicht an der Blattmitte. Arbeitsursprung setzen mit **`G92 X0 Y0`** in der Blattmitte (80 cm unter den Rollen).
+
+### Treiber (`Configuration_adv.h`)
+
+TMC2209, 16× Microsteps, 1200 mA RMS:
+
+```c
+#define X_CURRENT 1200
+#define Y_CURRENT 1200
+#define X_MICROSTEPS 16
+#define Y_MICROSTEPS 16
+```
+
+`EMERGENCY_PARSER` ist aus.
+
+### Live nachjustieren
+
+Zeichnung konisch/schief (erst nach korrektem Home):
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+```gcode
+M665 L-830 R830
+```
+
+Motoren zu heiss oder Schrittverlust (Firmware-Default 1200 mA):
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+```gcode
+M906 X1000 Y1000
+```